工業機器人工具坐標系怎么建立？

引言：工業機器人坐標系是為了確定機器人的位姿，而在平面或者空間上建立的位置指標系統。我們可以使用坐標系來作為參考方法，以定量描述物體的位置和位移。本文將以工業機器人工具坐標系來進行相關內容介紹。

工業機器人可以使用多個坐標系，其每個坐標系都適用于指定類型的編程，它們分別是機座坐標系、大地坐標系、工具坐標系以及工件坐標系等，機座坐標系是以工業機器人的機座為基準，用來描述工業機器人本體運動的直角坐標系;大地坐標系是以大地為基準的直角坐標系;工具坐標系是以末端執行器的中心點為基準的直角坐標系;工件坐標系是以工件為基準。

河南眾匯卡諾普機器人CRP-RH14-10

在使用工業機器人前，會根據工業機器人末端執行器的類型，選擇合適的建立方法，并且通過示教器進行正確的示教，從而建立出新的工具坐標系。那么，工業機器人為什么要建立工具坐標系呢?下面先來簡單介紹一下工業機器人建立工具坐標系的意義。

工業機器人工具坐標系

工業機器人建立工具坐標系的意義

在工業機器人的實際工作過程中，會根據目標安裝不同類型的末端執行器，如焊槍、手爪、吸盤等，末端執行器是按照規定的軌跡路線來進行的，工具坐標系建立的準確與否，這對工業機器人所實行的軌跡運動的精準度具有重要的意義。

工業機器人在出廠的時候，有個初始的工具坐標系，這個工具坐標系處于工業機器人第6軸法蘭盤的中心，是一個旋轉偏移矩陣，由機座坐標系通過工業機器人正解獲得的。在實際工作中，初始的工具坐標系是沒有辦法滿足實際的工作要求，所以應根據末端執行器的類型和特點，重新建立一個或者多個工具坐標系。

工業機器人建立了新的工具坐標系之后，當我們在進行示教點位的時候，可以使用重定位旋轉讓工業機器人圍繞著我們指定的點做空間旋轉，從而很方便地把工業機器人的末端執行器調整到我們所需要的姿態。當需要更換末端執行器的時候，只需要更新工具坐標系，無需重新示教工業機器人的軌跡，從而便于實現軌跡的糾正。

工業機器人工具坐標系的建立方法

1、三點建立方法

例如發那科機器人，首先，我們需要切換到坐標系號建立的“方法”選擇界面。然后選擇工具坐標系的建立方法，在“方法”的選擇界面中，選擇三點法，進行回車確認，進入“三點法”的界面。之后記錄接近點，在工業機器人的附近位置找到一個固定的尖端點作為基準點，在工業機器人的末端執行器上確定一個參考點。

工業機器人工具坐標系

2、四點建立方法

工具坐標系的建立方法大多都會是四點法，不一樣的品牌其方法也會有所不同。在工業機器人的附近位置找到一點，使工具中心點對準參考點的位置，保持工具中心點的位置，改變末端執行器的姿態，需要記錄四次，就可以自動生成工具坐標系的基本參數。建立工具坐標系時，首先需要通過四點法來建立末端執行器的姿態，這個建立只建立了末端執行器姿態的一點，工具坐標系中姿態的建立進一步建立了工具坐標系的X軸、Y軸以及Z軸的方向，使得工業機器人可以沿著工具坐標系進行移動。

3、六點建立方法

這種建立方法是以三點法為基礎來建立的，只是第四點也叫做坐標原點，是讓末端執行器的參考點垂直于基準點;第五點是末端執行器的參考點從坐標原點往將要建立工具中心點的X軸方向移動;第六點是末端執行器的參考點從坐標原點往將要建立工具中心點的Z軸方向移動。這樣工業機器人可以通過這六個位置點的數據自動計算出新的工具坐標系的參數。

以上便是工業機器人工具坐標系的相關內容。瀏覽以上文章可以了解到建立工業機器人工具坐標系通常有三點法、四點法以及六點法等建立方法，我們可以通過這幾種方法來建立出新的工具坐標系，但是不一樣的品牌其方法也會有所不同。關注河南眾匯機器人，了解更多關于工業機器人工具坐標系的內容。